Asegúrese de que la suavidad mecánica: verifique que el servo bocina, los enlaces y otras mecánicas se muevan libremente sin puntos de unión. La fricción excesiva aumenta significativamente la carga de servo.

3. Medidas de inmunidad de ruido a nivel de software (mejoras complementarias)

Una vez que están en su lugar las medidas de hardware, el software puede mejorar aún más la robustez.

1. Implementar una zona muerta

En el programa de control, implementa una pequeña zona muerta para el ángulo objetivo. Por ejemplo, solo envíe un nuevo comando PWM si el cambio en el ángulo de destino excede ± 2 °. Esto evita que la fluctuación de señal menor causada por fluctuaciones de señales menores.
2. Algoritmos de filtrado de software
Filtrado medio medio: tome múltiples muestras consecutivas de la señal de control, descarte los valores más altos y más bajos, y use el promedio de los valores restantes como salida. Esto suprime efectivamente la interferencia del pulso.
Filtro de paso bajo de primer orden: suave el comando de control. Use la fórmula: `salida = (α * anterior_output) + ((1 - α) * actual_input)`, donde α es el factor de suavizado (entre 0 y 1). Esto da como resultado un movimiento de servo más suave y reduce el imbécil causado por cambios repentinos.
3. Monitoreo y protección de excepciones
Si el hardware lo admite (por ejemplo, detección actual), el programa puede monitorear la corriente o la condición de estancamiento. Si la corriente excede anormalmente un umbral establecido, detenga inmediatamente la señal de salida e ingrese un estado de protección para evitar el agotamiento.
4. Lista de verificación de resumen y práctica
Mejorar la inmunidad de ruido debe seguir el principio de "hardware primero, software segundo". Puede usar esta lista de verificación para revisar y optimizar su sistema:
1. [] Verifique la fuente de alimentación: Use un multímetro para medir el voltaje en los servo terminales mientras opera. Asegúrese de que sea estable y dentro del rango nominal (por ejemplo, 4.8V-6.0V). Si las fluctuaciones son grandes, fortalezca la fuente de alimentación.
2. [] Agregar condensadores: soldadura un condensador electrolítico de 100 μF y un condensador de cerámica de 0.1μF directamente a través de los pasadores de potencia de cada servo (cerca del conector).

3. [] Administre el cableado: cables de señal separados del motor y los cables de alimentación.

4. [] Verifique la conexión a tierra: asegúrese de que las conexiones de tierra sean confiables; Intente implementar un esquema de base estrella.

5. [] Señales de filtro: experimente con la adición de un filtro RC simple en las líneas de señal.
6. [] Optimizar el software: agregue una zona muerta y algoritmos de filtrado de software a su código.
7. [] Soluciones finales: si la interferencia es severa, considere usar módulos opto-isoladores o proporcionar una batería dedicada para los servos.
Al implementar estas medidas sistemáticas, puede mejorar significativamente la inmunidad de ruido y la estabilidad general de su sistema de servo, asegurando que su robot o proyecto funcione con mayor precisión y confiabilidad.
También soldadura un condensador de cerámica de 0.1μF ~ 1 μF en paralelo a filtrar el ruido de alta frecuencia.
Consejo profesional: cuanto más cerca estén los condensadores para el conector de alimentación del servo, mejor funcionarán.
Use un circuito de filtro RC: coloque una resistencia de bajo valor (por ejemplo, 1Ω) en serie con la entrada de energía servo, seguido de un condensador grande a tierra, formando un filtro de paso bajo para suavizar aún más el voltaje.

2. Aislamiento y protección de la señal
Mantenga los cables de la señal lejos de los cables de alimentación: durante el cableado, asegúrese de que los cables de señal PWM estén separados de los cables de transmisión del motor y los cables de alimentación. Evite ejecutarlos paralelos. Si deben cruzar, hágalo en un ángulo de 90 grados.
Use cables de par blindados o retorcidos: para las líneas de señal, use el cable con un escudo trenzado, conectando el escudo a tierra (solo en un punto, generalmente el suelo del controlador*) para resistir efectivamente el EMI externo. Los cables del par retorcido también pueden ayudar a suprimir la interferencia en modo común.
Agregue un circuito de filtro de señal: coloque una pequeña resistencia (por ejemplo, 100Ω) en serie con la línea de señal, seguido de un condensador (por ejemplo, 0.1μF) desde la línea de señal hasta la tierra, creando un filtro de paso bajo para eliminar los problemas de la señal.
Use optoisoladores: esta es la solución definitiva. Colocar un módulo optoisolador entre el controlador y el servo rompe por completo la conexión eléctrica, evitando que el ruido de la tierra y la interferencia de la fuente de alimentación se propagen nuevamente al controlador a través de la línea de señal. Agrega costo pero es extremadamente efectivo.

3. Optimización de conexión a tierra (GND)
Asegúrese de que las conexiones de tierra sean sólidas y de baja impedancia: use cables suficientemente gruesos para las conexiones de tierra. Asegúrese de que todos los terrenos (tierra de potencia, tierra del controlador, tierra de escudo) compartan un punto de referencia común correctamente para evitar crear "bucles de tierra".
Use un esquema de conexión a tierra de estrella: conecte los cables de tierra de todos los dispositivos a un solo punto central en el suelo de la fuente de alimentación, en lugar de encadenarlos. Esto evita las diferencias potenciales de tierra entre los dispositivos.

4. Consideraciones y selección mecánicas
Elija el servo correcto: seleccione un servo con un amplio par y margen de velocidad para la carga prevista. Evite ejecutar el servo continuamente en sus límites, ya que esto aumenta el calor y la corriente.